Im Inland und bei Warenverkehr innerhalb der Europäischen Gemeinschaft fällt für Verkauf oder Verbrauch von Waren ebenso wie für gewährte Dienstleistungen die deutsche Umsatzsteuer an, im Volksmund oft Mehrwertsteuer genannt. Bei der Einfuhr von Gegenständen in das Inland erhält diese Steuer einen anderen Namen: Sie wird als Einfuhrumsatzsteuer bezeichnet.
Führt ein Unternehmen Waren aus einem Drittland in das Inland ein, sind diese Produkte von der Umsatzsteuer des Heimatlandes zwar befreit, doch unterliegen sie der deutschen Umsatzsteuer, die in dem Fall allerdings Einfuhrumsatzsteuer genannt wird. Ihre Höhe ist gleich der Umsatzsteuer. Diese Besteuerung der Einfuhr einer Ware ist im Sinne des Steuerrechts nötig, damit der Endverbraucher auch auf diese Produkte Umsatzsteuer zahlt. Als „Inland“ gilt steuerrechtlich das Staatsgebiet der Bundesrepublik Deutschland ohne Helgoland und ohne Büsingen (Büsingen ist eine deutsche Exklave in der Schweiz und gehört nicht zur Europäischen Union). Freihäfen sowie deutsche Luftfahrzeuge und deutsche Schiffe, die sich in internationalen Lufträumen bzw. Gewässern befinden, sind von der Besteuerung ausgenommen.
Im Gegensatz zur Umsatzsteuer wird die Einfuhrumsatzsteuer allerdings nicht von den Finanzverwaltungen erhoben, sondern von der deutschen Zollverwaltung. Sie entsteht bei der Einfuhr. Hierbei ist die Unterscheidung zwischen Privatpersonen und Unternehmen als Importeur unerheblich. Die Einfuhrumsatzsteuer ist eine Verbrauchssteuer und laut Zollrecht eine Einfuhrabgabe. Ihr Volumen betrug im Jahr 2009 etwas über 35 Milliarden Euro.
Die deutschen Zollbehörden erheben die Einfuhrumsatzsteuer generell gemeinsam mit dem Zoll. Eigens aus diesem Grund hat der Gesetzgeber die Vorschriften für die Erhebung von Zöllen und die Besteuerung von Einfuhren angepasst. Das Umsatzsteuergesetz sagt ausdrücklich in § 21 Abs. 2 Satz 1, dass für die Einfuhrumsatzsteuer die Vorschriften für Zölle sinngemäß gelten. Dies trifft zu für die Entstehung der Steuerschuld und die Berechnung der Höhe der Einfuhrumsatzsteuer. Daher wird diese Steuer in der Regel gleichzeitig mit dem Zoll erhoben. Das ist ein wichtiger Punkt, der bei der Abgabe einer Zollanmeldung beachtet werden sollte.
Die Höhe der Einfuhrumsatzsteuer richtet sich laut Umsatzsteuergesetz nach dem Wert des Gegenstandes, der eingeführt wurde. Dieser Wert wird über den Zollwert bemessen, der im Zollkodex festgehalten ist. Grundlage für die Berechnung der Einfuhrumsatzsteuer ist der Rechnungspreis des eingeführten Gegenstandes. Die Zollbehörden rechnen gewährte Skonti heraus und addieren noch im Ausland zu zahlende Einfuhrabgaben und Steuern, besondere Verbrauchssteuern für z. B. Öle oder Tabakwaren und die Kosten für die Beförderung von der Grenze bis zum ersten Ort der Warenbestimmung.
Bestimmte Waren genießen eine Befreiung von der Einfuhrumsatzsteuer. Gegenstände, deren Distribution im Inland nicht der Umsatzsteuer unterliegen, sind von der Einfuhrumsatzsteuer befreit. Dazu gehören z. B. bestimmte Wertpapiere, gesetzliche Zahlungsmittel, Wertzeichen (Stempelmarken oder Briefmarken für postalische Zwecke, nicht als Sammlungsgegenstand) oder Blutkonserven. Eine wichtige Nachschlagequelle für jeden Importeur ist hier § 25c UStG (allgemeine Umsatzsteuerbefreiungen). Im Zweifel gibt das zuständige Hauptzollamt Auskunft.
Laut Einfuhrumsatzsteuer-Befreiungsverordnung (EUStBV) verzichtet das Zollamt bei Bagatellfällen auf die Erhebung der Einfuhrumsatzsteuer, falls der importierte Gegenstand nur der Einfuhrumsatzsteuer unterliegt, die Höhe der Steuer weniger als 10 Euro beträgt und der Betrag als Vorsteuer abgezogen werden kann.
Mit Ausnahme von Kleinunternehmern, die von der Erhebung der Umsatzsteuer befreit sind, ist jedes Unternehmen zum Vorsteuerabzug berechtigt. Dazu zählt auch die Einfuhrumsatzsteuer, die das Unternehmen schon an das Zollamt abgeführt hat. Zwingend notwendig für die Erstattung der Steuer ist, dass der zollamtliche Zahlungsnachweis mit den dazugehörigen Belegen für die Einfuhr dem Finanzamt jederzeit vorgelegt werden kann. Die Zollämter leiten die Information über gezahlte Einfuhrumsatzsteuer generell an die Finanzämter weiter.